（1） 總體方案分析
實驗目的：明確6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)及其測控系統(tǒng)認知及設計需求。
（2） 靜、動平臺空間坐標變換公式推導
實驗目的：運用矩陣相關(guān)知識點，推導運動系統(tǒng)和6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)空間變換矩陣；自學Matlab Simulink進行矩陣分析和計算；
（3） 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)建模
實驗目的：對6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)零件進行拆解測量；在Solidworks 環(huán)境下完成建模；
（4） 空間坐標變換C實現(xiàn)
實驗目的：靜、動平臺空間坐標變換計算公式的C/C++程序的編寫和調(diào)試綜合；
（5）6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體結(jié)構(gòu)單元設計
實驗目的：基于理論力學力學與運動學知識，推導給定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)基本單元運動和力學計算式；
（6） 6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體結(jié)構(gòu)校核
實驗目的：完成給定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體結(jié)構(gòu)的強度校核。
（7）6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體機構(gòu)運動學分析
實驗目的：完成給定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)運動學分析
（8） 驅(qū)動機構(gòu)/傳動機構(gòu)選型與分析
實驗目的：完成給定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)運動副：轉(zhuǎn)動副、球鉸/萬向節(jié)傳動分析計算
（9）系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析
實驗目的：完成6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)機電系統(tǒng)+板球系統(tǒng)的系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析
（10） 傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換及PID參數(shù)整定
實驗目的：能夠?qū)⑺〝?shù)學模型轉(zhuǎn)化為傳遞函數(shù)，并能夠完成PID控制系統(tǒng)仿真及參數(shù)整定，并實現(xiàn)電機位置與速度PID控制Matlab仿真。
（11） 單片機系統(tǒng)初始化設計
實驗目的：能夠完成平臺的初始化及定時器編碼器模式配置與編程與調(diào)試。
（12） 單片機串口通訊分析與調(diào)試
實驗目的：能夠完成平臺陀螺儀、電阻屏的uart或IIC接口設備接程序設計和下載調(diào)試。
（13）單片機電機驅(qū)動分析與調(diào)試
實驗目的：能夠完成6路電機PWM驅(qū)動控制程序設計和下載調(diào)試。
（14）傳感器選型及特性分析與調(diào)試
實驗目的：能夠針對被控系統(tǒng)需要的信號特征進行傳感器的選型，并對所選傳感器進行特性分析。
（15） 電機位置與速度PID控制分析與調(diào)試
實驗目的：能夠針對被控系統(tǒng)所選電機進行位置控制與速度控制。
（16）系統(tǒng)軟硬件組裝及功能驗證
實驗目的：整合前期所有任務知識點，實現(xiàn)球在板上運動的快速收斂。
聯(lián)系人通訊錄
蘇州工業(yè)園區(qū)仁愛路99號D115室
